Проекты

Разработка инструментов анализа производительности алгоритмов коллективного SLAM

• Цель: изучить текущие подходы к решению задачи много-агентного SLAM, разработать виртуальное окружение для тестирования различных алгоритмов;
• Технологии: ROS, C++, Linux, Docker
• Дополнительные материалы: [1],[2],[3]

Разработка и реализация алгоритма для Swarm SLAM для 2D/3D пространства

• Цель: изучить существующие реализации решения задачи  SLAM стаей мобильных роботов, разработать модель элементарного агента и алгоритм его работы;
• Технологии: ROS, C++, Gazebo
• Дополнительные материалы: [1],[4]

Разработка средств визуализации работы алгоритмов Multi-Robot SLAM

• Цель: разработать виртуальное программное окружение на основе ROS, Gazebo позволяющее отлаживать существующие алгоритмы SLAM
• Технологии: ROS, C++, Gazebo
• Дополнительные материалы: [1],[2]

Разработка эффективного алгоритма 3D реконструкции городского пространства на основе триангуляции облака точек

• Цель: изучить подходы к восстановлению структуры городского пространства по визуальной (и не только) информации, разработать решение для ROS;
• Технологии: ROS, C++, Gazebo
• Дополнительные материалы: [1],[4]

Разработка алгоритма устранения столкновений для мобильного робота в динамическом окружении (2D/3D случай)

• Цель: изучить алгоритм устранения столкновений,  реализовать решение для ROS, выполнить оптимизацию для real-time;
• Технологии: ROS, C++, Gazebo
• Дополнительные материалы: [1],[7]

Исследование алгоритмов навигации группы мобильных роботов в 2D и 3D окружении

• Цель: изучить существующие алгоритмоы навигации мобильных роботов в стаях (swarm), реализовать наиболее перспективные из них в ROS
• Технологии: ROS, C++, Gazebo
• Дополнительные материалы: [1],[3], [8]

Разработка алгоритма кодирования голосовых команд и протокола и передачи через Bluetooth Low Energy

• Цель: создать эффективный алгоритм кодирования голосовых команд, обладающий способностью передавать речь в реальном времени через низкопроизводительный канал BTLE на сервер, способный выполнить синтез и распознавание
• Технологии: Speech recognition, Bluetooth low energy
• Дополнительные материалы: [9]

Ссылки

• [1] Robot Operating System
• [2] Docker
• [3] Metrics for performance benchmarking of multi-robot exploration
• [4] NASA Swarm robotics competition
• [5] Incremental reconstruction of urban environments by Edge-Points Delaunay triangulation
• [6] Reciprocal Collision Avoidance For Quadrotors Using On-board Visual Detection
• [7] Real-Time ROS extension
• [8] Multi-robot navigation in formation via sequential convex programming
• [9] Bluetooth Low Energy