Разработка инструментов анализа производительности алгоритмов коллективного SLAM
- Цель: изучить текущие подходы к решению задачи много-агентного SLAM, разработать виртуальное окружение для тестирования различных алгоритмов;
- Технологии: ROS, C++, Linux, Docker
- Дополнительные материалы: [1],[2],[3]
Разработка и реализация алгоритма для Swarm SLAM для 2D/3D пространства
- Цель: изучить существующие реализации решения задачи SLAM стаей мобильных роботов, разработать модель элементарного агента и алгоритм его работы;
- Технологии: ROS, C++, Gazebo
- Дополнительные материалы: [1],[4]
Разработка средств визуализации работы алгоритмов Multi-Robot SLAM
- Цель: разработать виртуальное программное окружение на основе ROS, Gazebo позволяющее отлаживать существующие алгоритмы SLAM
- Технологии: ROS, C++, Gazebo
- Дополнительные материалы: [1],[2]
Разработка эффективного алгоритма 3D реконструкции городского пространства на основе триангуляции облака точек
- Цель: изучить подходы к восстановлению структуры городского пространства по визуальной (и не только) информации, разработать решение для ROS;
- Технологии: ROS, C++, Gazebo
- Дополнительные материалы: [1],[4]
Разработка алгоритма устранения столкновений для мобильного робота в динамическом окружении (2D/3D случай)
- Цель: изучить алгоритм устранения столкновений, реализовать решение для ROS, выполнить оптимизацию для real-time;
- Технологии: ROS, C++, Gazebo
- Дополнительные материалы: [1],[7]
Исследование алгоритмов навигации группы мобильных роботов в 2D и 3D окружении
- Цель: изучить существующие алгоритмоы навигации мобильных роботов в стаях (swarm), реализовать наиболее перспективные из них в ROS
- Технологии: ROS, C++, Gazebo
- Дополнительные материалы: [1],[3], [8]
Разработка алгоритма кодирования голосовых команд и протокола и передачи через Bluetooth Low Energy
- Цель: создать эффективный алгоритм кодирования голосовых команд, обладающий способностью передавать речь в реальном времени через низкопроизводительный канал BTLE на сервер, способный выполнить синтез и распознавание
- Технологии: Speech recognition, Bluetooth low energy
- Дополнительные материалы: [9]
Ссылки
- [1] Robot Operating System
- [2] Docker
- [3] Metrics for performance benchmarking of multi-robot exploration
- [4] NASA Swarm robotics competition
- [5] Incremental reconstruction of urban environments by Edge-Points Delaunay triangulation
- [6] Reciprocal Collision Avoidance For Quadrotors Using On-board Visual Detection
- [7] Real-Time ROS extension
- [8] Multi-robot navigation in formation via sequential convex programming
- [9] Bluetooth Low Energy